TIA V17 TO Kinematik LKinCtrl

T

ToggleBit

Level-1
Beiträge
3
Reaktionspunkte
1
Zuviel Werbung?
-> Hier kostenlos registrieren
Hallo,

Ich suche generell Kontakt zu Programmierern die ähnliche Anwendungen realisieren.
Meine Applikation ist eine große Pick and Place Anwendung per TO Kinematik mit einer karthesischen 3D Kinematik mit Orientierung.
Die Schwierigkeit liegt vor allem in den variablen Aufnahme- und Ablagepositionen der Teile. d.h. Ich generiere jede Bahnfahrt in der SPS.
Jede meiner Achsen hat unterchiedlche max. Dynamikwerte die ich fahren kann. Es soll natürlich alles so schnell wie möglich sein.
Im Produktionsbetrieb fährt die Kinematik ein paar 1000 Bahnen am Tag.
Auf eine höhere TIA Version hochrüsten geht wegen der restlichen Anlage eher nicht.

Meine aktuellen Probleme sind in den Bereichen:
1) Interrupt vs. Halt (Da gab es wohl Bugs)
2) MC Alarm 804 "Bewegung kann am Ende nicht gestoppt werden"
Wenn der Fahler dann einmal kam, kommt er unverhältnismäßig oft.
Wenn ich die SPS Stromlos schalte habe ich wieder ein paar Stunden bzw. Tage Ruhe.
 
Hallo,

zu 1. Ich habe versucht beides zu vermeiden und viel mit Flags gearbeitet, wenn es aber nötig war dann je nach Fehler in der Bewegung mit Interrupt und wenn der Fehler nicht von der Anlage zu beheben war dann mit Halt und Grundstellungsfahrt.
Man kann z.B. auch nach jeder Bewegung eine Flag setzen und als Freigabe wieder rücksetzen. Wenn man die über remaining Distance triggert verliert man auch keine Zeit.


zu 2. Diesen Fehler hatte ich nie. Ich könnte mir nur vorstellen, dass dies während der Überschleifbewegung zu Fehlern kommen kann, da gab es auch mit dem Conveyor Tracking Probleme.
 
MC Alarm 804 "Bewegung kann am Ende nicht gestoppt werden"
Zum Vergrößern anklicken....
das kann beispielweise passieren, wenn du an einem Punkt eine Geschwindigkeit x hast und im nächsten Punkt mit einer zu flachen Verzögerung anhalten willst.

Jede meiner Achsen hat unterchiedlche max. Dynamikwerte die ich fahren kann. Es soll natürlich alles so schnell wie möglich sein.
Zum Vergrößern anklicken....
Genau dafür ist die Dynamikadaption gedacht. Du stellst die gewünschten Maximalwerte für die einzelnen Achsen ein und auch die Maximalwerte der Kinematik.

Wenn der Fahler dann einmal kam, kommt er unverhältnismäßig oft.
Zum Vergrößern anklicken....
Das kann daran liegen, dass nach einem Reset nicht mehr die gewünschten Dynamikwerte aktiv sind. Wenn die zuvor per Programm geladen worden sind, muss dieses Laden nach einem Reset wiederholt werden.

1) Interrupt vs. Halt (Da gab es wohl Bugs)
Zum Vergrößern anklicken....
Durchaus. Welches Problem hast du speziell?
 
NBerger schrieb:
Das wäre aber eine Alternative, da wurde schon dran gearbeitet.
Wenn's ne 1517'er CPU ist wäre auch ein Update auf 3.1 sinnvoll
Zum Vergrößern anklicken....
Firmware 3.1 haben wir aktuell am Laufen. Es gibt mittlerweile eine 3.1.2.
Ich kann aber erst in ein paar Wochen hochrüsten.
Das Projekt ist und bleibt auf jeden Fall TIA 17.
 
Zurück
Oben